Creo que tienes un problema con el diafragma o con la horquilla (la que comunica el movimiento desde el émbolo final del circuito hidráulico hasta el propio disco de embrague, entre el motor y el cambio) pedal), como bien has dicho redujiste a segunda y el pedal "no volvió" (los responsables de que el pedal vuelva son el diafragma, que hace de muelle moviendo la propia horquilla y en menor medida el propio sistema hidráulico que "se deja presionar por la horquilla").
Si la horquilla no vuelve el embrague se queda a medio contacto con el volante motor quemándose el ferodo del disco y provocando ese olor a quemado que comentas.
Si tuvieras fugas en el circuito hidráulico deberías poder verlo comprobando el nivel del vaso. Aunque esto es muy improbable. Pero aunque es una muy rara posibilidad deberías comprobar al menos con un chequeo rapido que el hidráulico del pedal hace bien su recorrido, más que nada porque es mucho más barato que abrir un cambio. No conozco mucho el A6 (la caja es la misma que el último Audi 100, verdad?), pero puede que se vea desde el interior del coche, mirando por encima de los pedales desde el suelo o bien directamente la bomba del embrague, siempre estoy asumiendo que el embrague es hidráulico pero no estoy seguro. Si fuera de cable el pedal nunca provocaría este problema.
Bueno, vaya ladrillo... resumiendo, sospechoso número 1 diafragma (creo que en los hidraúlicos la pieza que hacía la fuerza de retorno tenía otro nombre, pero esa pieza se llame como se llame). Sospechoso número 2, una horquilla que se atasque no pudiendo realizar todo el recorrido que hasta embragar completamente. Sospechoso número 3, este es muy raro, pero bueno, como no hay que abrir el cambio.... pues lo metemos en la lista.
Si abres cambio, métele un embrague nuevo, lo que ahora te gastes lo estarás ahorrando mañana.
Bueno tio, suerte...
PS: Esto parece una chorrada, pero si te quedas tirado sin embrague el echar una lata de coca.cola por el registro del cambio (el agujerito por donde se ve el volante motor) te da embrague para otros 300km más o menos. Bueno, ahora con la coca cola zero esa sin azucar no creo yo que diera pa mucho.... jeje
