No, si vas a continuar con más golpes debe rebotar claramente y del todo. En cambio, si no hay golpes inmediatos, tú mismo, cada uno pone el pie como quiere, pero creo que es una buena costumbre relajar el pie y no apretar constantemente el pedal.
De todas formas, esto no son los Diez Mandamientos, algunos bateristas especialmente en jazz y blues suaves, mantienen la maza muy cerca o directamente pegada al parche, pero generalmente es porque buscan un sonido concreto, más apagado y sordo...